一種并聯(lián)機(jī)器人快速分揀瑕疵工件的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110382250.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113102297B 公開（公告）日 2022-03-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113102297B 申請(qǐng)公布日 2022-03-08
分類號(hào) B07C5/36（2006.01）I;G06T7/00（2017.01）I 分類 將固體從固體中分離；分選;
發(fā)明人 溫宇翔;宋偉銘;周中亞;劉敏;高曉陽 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國大恒（集團(tuán)）有限公司北京圖像視覺技術(shù)分公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律譜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃云鐸
地址 100084北京市海淀區(qū)蘇州街3號(hào)大恒科技大廈北座12層1201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種并聯(lián)機(jī)器人快速分揀瑕疵工件的方法，包括：根據(jù)待檢測(cè)圖像生成圖像金字塔，并確定最高層金字塔圖像的參考點(diǎn)；依據(jù)最高層金字塔圖像的參考點(diǎn)，確定下一層圖像的預(yù)計(jì)參考點(diǎn)，以該點(diǎn)為中心確定第一區(qū)域，并計(jì)算第一區(qū)域各像素點(diǎn)的匹配得分，將其最大值對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)記作中間參考點(diǎn)；當(dāng)中間參考點(diǎn)位于第一區(qū)域的邊緣時(shí)，以該點(diǎn)為中心確定第二區(qū)域，并計(jì)算第二區(qū)域各像素點(diǎn)的匹配得分，將其最大值對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)記作本層圖像的參考點(diǎn)，重新執(zhí)行步驟2；基于最底層金字塔圖像的參考點(diǎn)，計(jì)算待檢工件為瑕疵件的可信度，以判斷是否抓取待檢工件。通過本申請(qǐng)中的技術(shù)方案，解決了當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)存在缺陷檢測(cè)速度慢、錯(cuò)誤率高的問題。