一種自動(dòng)掛牌系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010459796.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111618855B 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN111618855B 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) B25J9/16;B65B61/20 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 孫茂杰;李福存;孫敬忠;楊文;李敏;蘇循亮;林啟森;朱正清;周鼎;劉彥麟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇金恒信息科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 逯長(zhǎng)明;許偉群
地址 211500 江蘇省南京市六合區(qū)中山科技園科創(chuàng)大道9號(hào)A5棟五層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開一種自動(dòng)掛牌系統(tǒng)及方法，在待掛牌樣品打包完成以后，控制機(jī)器人向待掛牌樣品的中空區(qū)域移動(dòng)，并接收測(cè)距傳感器檢測(cè)的相機(jī)與待掛牌樣品內(nèi)壁的間距；當(dāng)間距為預(yù)設(shè)距離時(shí)，啟動(dòng)環(huán)形光源和相機(jī)，接收相機(jī)拍攝的第一樣品圖像；根據(jù)第一樣品圖像確定打包類型和基點(diǎn)；控制環(huán)形光源關(guān)閉，啟動(dòng)結(jié)構(gòu)光源，接收相機(jī)拍攝的第二樣品圖像；根據(jù)第二樣品圖像和基點(diǎn)，計(jì)算最佳懸掛點(diǎn)；控制機(jī)器人移動(dòng)，將夾爪夾持的標(biāo)牌懸掛至最佳懸掛點(diǎn)的三維坐標(biāo)處；對(duì)掛牌狀態(tài)進(jìn)行復(fù)檢，若復(fù)檢結(jié)果為掛牌失敗，重復(fù)上述步驟直至掛牌成功，復(fù)檢過程結(jié)束。本申請(qǐng)利用機(jī)器視覺自動(dòng)確定最佳懸掛點(diǎn)，并通過機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行掛牌操作，提高了掛牌效率。