基于拍照視覺引導的自動定位焊接方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010033653.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111215797B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN111215797B 申請公布日 2021-08-20
分類號 B23K37/00;B23K37/02;B23K26/044 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 劉進;張杰;鐘熠;劉濤;游濤;馬慶山;吳苶 申請（專利權）人 華工法利萊切焊系統(tǒng)工程有限公司
代理機構 北京匯澤知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 代嬋
地址 436070 湖北省鄂州市葛店開發(fā)區(qū)創(chuàng)業(yè)大道西側A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于拍照視覺引導的自動定位焊接方法及系統(tǒng)，方法包括如下步驟：確定拍照基準點以及焊接基準點，獲取各個拍照基準點的空間位置以及各個焊接基準點的空間位置，選擇拍照基準點作為計算偏差的基準參考點，其余拍照基準點分別與焊接基準點一一對應，用來計算焊接點X方向的偏差，計算出其余各拍照基準點與對應的基準參考點之間的固定矢量,將機器人移動到基準參考點拍照，對比基準位置，算出X、Y方向的偏差量，修正當前拍照點位置；其余的拍照基準點通過矢量計算修正拍照點位置，分別計算各個焊接點相對基準位置的X、Y方向的偏差量修正焊接點位置；機器人移動到修正后的焊接點位置完成焊接。本發(fā)明能保證T型釘焊接的精度。