基于拍照視覺引導(dǎo)的自動定位焊接方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010033653.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111215797B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN111215797B 申請公布日 2021-08-20
分類號 B23K37/00;B23K37/02;B23K26/044 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 劉進(jìn);張杰;鐘熠;劉濤;游濤;馬慶山;吳苶 申請（專利權(quán)）人 華工法利萊切焊系統(tǒng)工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 代嬋
地址 436070 湖北省鄂州市葛店開發(fā)區(qū)創(chuàng)業(yè)大道西側(cè)A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于拍照視覺引導(dǎo)的自動定位焊接方法及系統(tǒng)，方法包括如下步驟：確定拍照基準(zhǔn)點(diǎn)以及焊接基準(zhǔn)點(diǎn)，獲取各個(gè)拍照基準(zhǔn)點(diǎn)的空間位置以及各個(gè)焊接基準(zhǔn)點(diǎn)的空間位置，選擇拍照基準(zhǔn)點(diǎn)作為計(jì)算偏差的基準(zhǔn)參考點(diǎn)，其余拍照基準(zhǔn)點(diǎn)分別與焊接基準(zhǔn)點(diǎn)一一對應(yīng)，用來計(jì)算焊接點(diǎn)X方向的偏差，計(jì)算出其余各拍照基準(zhǔn)點(diǎn)與對應(yīng)的基準(zhǔn)參考點(diǎn)之間的固定矢量,將機(jī)器人移動到基準(zhǔn)參考點(diǎn)拍照，對比基準(zhǔn)位置，算出X、Y方向的偏差量，修正當(dāng)前拍照點(diǎn)位置；其余的拍照基準(zhǔn)點(diǎn)通過矢量計(jì)算修正拍照點(diǎn)位置，分別計(jì)算各個(gè)焊接點(diǎn)相對基準(zhǔn)位置的X、Y方向的偏差量修正焊接點(diǎn)位置；機(jī)器人移動到修正后的焊接點(diǎn)位置完成焊接。本發(fā)明能保證T型釘焊接的精度。