一種用于自動駕駛中的傳感器數(shù)據(jù)過濾及融合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810590277.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108764373B 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN108764373B 申請公布日 2021-11-30
分類號 G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王倫;陳燦平;楊文利 申請（專利權(quán)）人 北京領(lǐng)駿科技有限公司
代理機構(gòu) 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 代理人 修雪靜
地址 100094北京市海淀區(qū)北清路68號院24號樓D座4層418
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種用于自動駕駛中的傳感器數(shù)據(jù)過濾及融合方法，分為空間過濾融合方法和緊隨的時間過濾融合方法，所述空間過濾融合方法在自動駕駛的感知系統(tǒng)從傳感器獲得一幀原始數(shù)據(jù)后，對數(shù)據(jù)點進行空間聚類處理，認(rèn)定有效的聚類結(jié)果并排除噪聲；對聚類結(jié)果進行關(guān)聯(lián)性跟蹤，從而能夠得到某一物體的位置速度信息、歷史信息、預(yù)測信息；然后進行特征信息估計，計算聚類以后物體的長寬和朝向信息；再進行時間過濾融合方法將原始目標(biāo)判別為確定目標(biāo)、可疑目標(biāo)和偽目標(biāo)。本發(fā)明無需考慮傳感器的類型和傳感器的數(shù)量，針對任何大噪聲和小噪聲的傳感器數(shù)據(jù)都能夠使用，計算量小，簡單而靈活有效。