用于自動駕駛車輛的基于多目標(biāo)決策矩陣的車道決策方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810383811.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108583578B 公開（公告）日 2019-12-31
申請公布號 CN108583578B 申請公布日 2019-12-31
分類號 B60W40/00（2006.01）; B60W40/02（2006.01）; G06K9/62（2006.01） 分類 一般車輛;
發(fā)明人 陳燦平; 楊文利; 何家瑞; 嚴(yán)晗 申請（專利權(quán)）人 北京領(lǐng)駿科技有限公司
代理機構(gòu) 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 代理人 修雪靜
地址 100094 北京市海淀區(qū)北清路68號院24號樓D座4層418
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種用于自動駕駛車輛的基于多目標(biāo)決策矩陣的車道決策方法，包括下列步驟：(1)以自動駕駛車輛左側(cè)車道、所在車道和右側(cè)車道作為待決策車道，在確定的導(dǎo)航路線上，采集每條待決策車道上能繼續(xù)行駛的距離和限速信息，對每條待決策車道信息進行量化，得到每條待決策車道的評價信息；(2)采集每條待決策車道上相對自動駕駛車輛縱向距離最近的前后兩側(cè)的障礙物信息，判斷前后兩個障礙物的當(dāng)前位置和速度信息，以及設(shè)定時間后的位置信息，并計算出當(dāng)前時刻和設(shè)定時間前后兩個障礙物分別相對自動駕駛車輛的相對距離；(3)將上述信息整理得到待決策車道的綜合評價信息，形成決策矩陣；(4)對決策矩陣處理，計算得到?jīng)Q策車道，從而實現(xiàn)自動駕駛車輛的實時自主車道決策。