一種用于鑄件打磨的視覺(jué)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911102308.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111251189B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN111251189B 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類(lèi)號(hào) B24B49/12（2006.01）I;G01B11/00（2006.01）I 分類(lèi) 磨削；拋光;
發(fā)明人 孔拓;高狄;陳國(guó)利;梁憲峰;宋立冬;羅詒波;劉云云;周斌 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 華融湘江銀行股份有限公司長(zhǎng)沙分行
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙思創(chuàng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 肖文祥
地址 410000湖南省長(zhǎng)沙市雨花區(qū)振華路機(jī)器人聚集區(qū)康庭園20棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于鑄件打磨的視覺(jué)定位方法，包括如下步驟：（1）標(biāo)定相機(jī)圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系矩陣；（2）確定鑄件的掃描特征點(diǎn)；（3）確定鑄件的掃描特征點(diǎn)在相機(jī)圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；（4）將掃描特征點(diǎn)的相機(jī)圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；（5）計(jì)算確定的鑄件的多個(gè)掃描特征點(diǎn)的幾何中心以及按順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛳噜弮蓲呙杼卣鼽c(diǎn)的中點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；（6）確定鑄件坐標(biāo)系。本發(fā)明可以解決使用小視野相機(jī)對(duì)大尺寸工件定位時(shí)相機(jī)視野不夠?qū)е聼o(wú)法定位的問(wèn)題，同時(shí)可以解決鑄件局部表面質(zhì)量較差，一致性較差時(shí)的定位精度不高的問(wèn)題，本方法效率高，成本低，產(chǎn)品一致性好。