一種機器人抓取定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911101143.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110977950A 公開（公告）日 2020-04-10
申請公布號 CN110977950A 申請公布日 2020-04-10
分類號 B25J9/02;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/02 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 宋立冬;高狄;張繼偉;梁憲峰;羅詒波;肖勇;孔拓;劉興偉;黃蒙蒙 申請（專利權）人 華融湘江銀行股份有限公司長沙分行
代理機構 長沙思創(chuàng)聯(lián)合知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 肖文祥
地址 410000 湖南省長沙市雨花區(qū)振華路機器人聚集區(qū)康庭園20棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種機器人抓取定位方法包括如下步驟：(1)建立系統(tǒng)坐標系并校正機器人工具坐標系；(2)安裝相機并完成手眼標定；(3)機器人末端安裝夾具并夾取輸送線上的工件；(4)確定特征區(qū)域，特征區(qū)域包括第一相機掃描區(qū)域、第二相機掃描區(qū)域和第三相機掃描區(qū)域，機器人抓取工件依次移動至第一相機掃描區(qū)域、第二相機掃描區(qū)域和第三相機掃描區(qū)域，分別創(chuàng)建上述掃描區(qū)域的特征區(qū)域模板，分別保存特征區(qū)域模板數(shù)據(jù)以及機器人掃描起始點位置并分別用矩陣表示；(5)重新掃圖，分別計算特征區(qū)域相對機器人基坐標系的姿態(tài)以及相對機器人工具坐標系的旋轉偏移矩陣；(6)特征點位置映射；(7)建立工件坐標系；(8)新工件定位。