一種機(jī)器人抓取定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911101143.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110977950B | 公開（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110977950B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-25 |
| 分類號(hào) | B25J15/00(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 宋立冬;高狄;張繼偉;梁憲峰;羅詒波;肖勇;孔拓;劉興偉;黃蒙蒙 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 華融湘江銀行股份有限公司長沙分行 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 長沙思創(chuàng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 肖文祥 |
| 地址 | 410000湖南省長沙市雨花區(qū)振華路機(jī)器人聚集區(qū)康庭園20棟 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人抓取定位方法包括如下步驟：(1)建立系統(tǒng)坐標(biāo)系并校正機(jī)器人工具坐標(biāo)系；(2)安裝相機(jī)并完成手眼標(biāo)定；(3)機(jī)器人末端安裝夾具并夾取輸送線上的工件；(4)確定特征區(qū)域，特征區(qū)域包括第一相機(jī)掃描區(qū)域、第二相機(jī)掃描區(qū)域和第三相機(jī)掃描區(qū)域，機(jī)器人抓取工件依次移動(dòng)至第一相機(jī)掃描區(qū)域、第二相機(jī)掃描區(qū)域和第三相機(jī)掃描區(qū)域，分別創(chuàng)建上述掃描區(qū)域的特征區(qū)域模板，分別保存特征區(qū)域模板數(shù)據(jù)以及機(jī)器人掃描起始點(diǎn)位置并分別用矩陣表示；(5)重新掃圖，分別計(jì)算特征區(qū)域相對(duì)機(jī)器人基坐標(biāo)系的姿態(tài)以及相對(duì)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)偏移矩陣；(6)特征點(diǎn)位置映射；(7)建立工件坐標(biāo)系；(8)新工件定位。?? |
