基于局部子鄰域劃分的點(diǎn)云特征點(diǎn)提取方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410504746.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104282038A 公開(kāi)（公告）日 2015-01-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN104282038A 申請(qǐng)公布日 2015-01-14
分類(lèi)號(hào) G06T17/00(2006.01)I;G06T17/30(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王小超;郝愛(ài)民;李帥 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京天人同達(dá)軟件科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京科迪生專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 代理人 北京航空航天大學(xué);北京天人同達(dá)軟件科技有限公司
地址 100191 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于局部子鄰域劃分的點(diǎn)云特征點(diǎn)提取方法，包括了四個(gè)步驟：初始特征點(diǎn)提取階段，用于獲取輸入點(diǎn)云數(shù)據(jù)的潛在初始特征點(diǎn)；局部三角形構(gòu)造階段，為了從初始特征點(diǎn)集中有效提取真實(shí)特征點(diǎn)，在每一個(gè)初始特征點(diǎn)的局部鄰域內(nèi)構(gòu)建反映該點(diǎn)局部幾何特征結(jié)構(gòu)的三角形集合；局部子鄰域劃分階段，通過(guò)對(duì)構(gòu)造的局部三角形集合的法向進(jìn)行聚類(lèi)，獲得一點(diǎn)處局部鄰域點(diǎn)的聚類(lèi)，進(jìn)而獲取一點(diǎn)處局部鄰域點(diǎn)的子鄰域劃分；魯棒特征點(diǎn)提取階段，對(duì)劃分好的子鄰域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行局部擬合平面，通過(guò)判斷當(dāng)前點(diǎn)是否同時(shí)落在多個(gè)平面的交線上識(shí)別真正的特征點(diǎn)。