一種多旋翼無人機的轉(zhuǎn)動慣量標定方法及相關(guān)裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911269508.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111220327B 公開（公告）日 2022-02-01
申請公布號 CN111220327B 申請公布日 2022-02-01
分類號 G01M1/10（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 何孝游;閆志安;趙健 申請（專利權(quán)）人 中電科特種飛機系統(tǒng)工程有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王云曉
地址 643000四川省自貢市自貢航空產(chǎn)業(yè)園區(qū)航空大道9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多旋翼無人機的轉(zhuǎn)動慣量標定方法，會先測量多旋翼無人機的轉(zhuǎn)動慣量初始標定值；調(diào)用通過預(yù)設(shè)控制方式，基于角速度回路小擾動模型所得到的理想角速度回路閉環(huán)傳遞函數(shù)確定角速度控制系數(shù)；基于該理想角速度回路閉環(huán)傳遞函數(shù)直至最終確定多旋翼無人機的轉(zhuǎn)動慣量最終標定值。通過設(shè)計角速度控制回路，利用角速度指令信號對無人機進行激勵，然后獲取無人機對應(yīng)的輸出信號響應(yīng)；根據(jù)輸出信號響應(yīng)獲取無人機轉(zhuǎn)動時的閉環(huán)傳遞函數(shù)，最后根據(jù)辨識出的閉環(huán)傳遞函數(shù)修正初步標定的轉(zhuǎn)動慣量初始標定值，使最終測量的轉(zhuǎn)動慣量標定值精度得到提高。本發(fā)明還提供了一種轉(zhuǎn)動慣量標定裝置、設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)，同樣具有上述有益效果。