一種多激光雷達與GNSS_INS系統(tǒng)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110084677.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112904317A 公開（公告）日 2021-06-04
申請公布號 CN112904317A 申請公布日 2021-06-04
分類號 G01S7/497;G01S17/86;G01S17/87;G01S19/23;G01S19/45;G01S19/47;G01C25/00;G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 謝奇明;周孚成;王維;鄭勇飛 申請（專利權）人 湖南阿波羅智行科技有限公司
代理機構 成都弘毅天承知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 丁存?zhèn)?/td>
地址 410208 湖南省長沙市岳麓區(qū)湘江時代A2棟6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多激光雷達與GNSS_INS系統(tǒng)標定方法，包括以下步驟：1、車輛水平以固定轉角勻速行駛，計算y軸方向的初值y0；2、車輛勻速從坡道駛入水平地面，計算z軸方向的初值z0；結合步驟1得到初始位姿參數(shù)；3、車輛勻速坡道八字繞行，獲取GNSS_INS在不同時刻的位姿關系，根據(jù)初始位姿參數(shù)計算主激光雷達在相應時刻的精確位姿關系；4、應用李群李代數(shù)、最小二乘法和點云匹配算法，計算得到精確位姿變換參數(shù)T和各個激光雷達相對GNSS_INS的位姿關系；5、待標定車輛根據(jù)已標定的車輛位姿變換參數(shù)T，直接計算得到精確位姿變換參數(shù)；本發(fā)明降低了標定成本，提升了標定效率和精度，并且適用于批量標定。