一種工業(yè)機器人末端位置補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510810974.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106737654B 公開（公告）日 2020-04-07
申請公布號 CN106737654B 申請公布日 2020-04-07
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 李學威;徐方;褚明杰;花鵬;劉賀;張鵬 申請（專利權(quán)）人 中國科學院控股有限公司
代理機構(gòu) 沈陽科苑專利商標代理有限公司 代理人 沈陽新松機器人自動化股份有限公司;中國科學院國有資產(chǎn)經(jīng)營有限責任公司;中國科學院控股有限公司
地址 110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人末端位置補償方法，包括如下步驟，S1、讀取作業(yè)累積時間；S2、根據(jù)存儲的位置變化量計算目標點的位置坐標；S3、根據(jù)所述目標點的位置坐標和末端應用工具點的初始坐標值計算關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)；S4、根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)移動所述末端應用工具點至所述目標點的位置坐標。本發(fā)明的工業(yè)機器人末端位置補償方法，通過該方法可以對機器人末端位置進行有效補償，降低機器人末端位置誤差，實現(xiàn)機器人應用程序的高效化。