一種機器人的快速轉向的控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510684677.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106597842B 公開（公告）日 2020-04-24
申請公布號 CN106597842B 申請公布日 2020-04-24
分類號 G05B13/04 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 王宏玉;曲道奎;徐方;唐沖;孫秉彬;姜鐵程 申請（專利權）人 中國科學院控股有限公司
代理機構 沈陽科苑專利商標代理有限公司 代理人 沈陽新松機器人自動化股份有限公司;中國科學院國有資產(chǎn)經(jīng)營有限責任公司;中國科學院控股有限公司
地址 110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人的快速轉向的控制方法和系統(tǒng)，該控制方法包括以下步驟：獲取機器人的三維動力學參考模型；根據(jù)三維動力學參考模型和接收到的新的運動方向對機器人的運動狀態(tài)進行模擬和預測，以計算出快速轉向的最優(yōu)控制策略，其中最優(yōu)控制策略包括機器人的最優(yōu)控制序列；通過最優(yōu)控制序列控制機器人轉向；獲取機器人在新的運動方向下的實際運動狀態(tài)，并根據(jù)實際運動狀態(tài)和最優(yōu)控制序列對三維動力學參考模型進行校正，以得到更準確的模型，從而得到更準確的控制策略。通過上述方式，本發(fā)明能夠控制機器人快速穩(wěn)定的轉向。