一種固定翼無人機(jī)的軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910169620.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109871031B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN109871031B 申請公布日 2022-02-22
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 秦小林;劉佳;許洋;張力戈 申請（專利權(quán)）人 中科院成都信息技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 610041四川省成都市人民南路四段九號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種固定翼無人機(jī)的軌跡規(guī)劃方法，包含以下步驟：步驟一、根據(jù)固定翼無人機(jī)基本參數(shù)設(shè)定固定參數(shù)，初始化任務(wù)要求和相關(guān)控制參數(shù)等；步驟二、固定翼無人機(jī)通過傳感器實(shí)時檢測飛行前方狀況，根據(jù)預(yù)判式碰撞檢測方法，判斷障礙物是否真正對固定翼無人機(jī)構(gòu)成威脅；步驟三、根據(jù)實(shí)時檢測的威脅結(jié)果，采取不同的控制策略進(jìn)行飛行；步驟四、重復(fù)步驟二和步驟三，控制固定翼無人機(jī)飛行，直到到達(dá)目標(biāo)位置。該方法通過預(yù)判式碰撞檢測方法對障礙物進(jìn)行甄別，同時提出了靜態(tài)避障和動態(tài)避障相結(jié)合的軌跡規(guī)劃方法，以滿足不確定環(huán)境下的固定翼無人機(jī)實(shí)時避障的要求和固定翼無人機(jī)動力學(xué)約束，使其能夠達(dá)到了良好的動態(tài)航跡規(guī)劃效果。