一種基于模型預(yù)測控制的多無人機(jī)編隊協(xié)同控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910173841.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109871032B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN109871032B 申請公布日 2022-03-22
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 秦小林;許洋;劉佳;張力戈 申請（專利權(quán)）人 中科院成都信息技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 610041四川省成都市人民南路四段九號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于模型預(yù)測控制的多無人機(jī)編隊協(xié)同控制方法，包含以下步驟：步驟一：初始化任務(wù)要求和相關(guān)控制參數(shù)等；步驟二：對領(lǐng)航無人機(jī)進(jìn)行初步航跡規(guī)劃；步驟三：通過傳感器實時檢測飛行區(qū)域環(huán)境情況，判斷并選取合適飛行編隊，計算（更新）虛擬編隊引導(dǎo)點；步驟四：根據(jù)所計算的虛擬編隊引導(dǎo)點，以該引導(dǎo)點作為代價計算參考值，計算代價函數(shù)，采用基于分布式模型預(yù)測控制的粒子群優(yōu)化策略進(jìn)行飛行控制；步驟五：重復(fù)步驟二、步驟三和步驟四，控制多無人機(jī)編隊協(xié)同飛行，直到到達(dá)目標(biāo)位置。本發(fā)明有效解決了復(fù)雜環(huán)境下的編隊協(xié)同控制問題，使得多無人機(jī)系統(tǒng)在飛行過程中，具有穩(wěn)定的隊形保持能力，以及高效的隊形變換能力。