一種基于圖像幾何特征的周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010564389.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111539429A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-08-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111539429A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-08-14 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06K9/32(2006.01)I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王樂(lè);金喆;侯冠楠;張立 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 天津施格機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 郭娜 |
| 地址 | 300000天津市濱海新區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)南海路156號(hào)通廠(chǎng)25A | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種基于圖像幾何特征的周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)定位方法，包括S1：根據(jù)原始圖像得到垂直邊緣和水平邊緣，獲得感興趣區(qū)域（Roi圖像）；S2：進(jìn)行二值化處理；S3：噪聲點(diǎn)去除；S4：對(duì)所述二值圖采用Hough變換策略進(jìn)行直線(xiàn)檢測(cè)得到若干條近似直線(xiàn)，然后采用直線(xiàn)融合方法將若干條近似直線(xiàn)融合為一條融合直線(xiàn)；S5：獲取待選邊緣，若待選邊緣的數(shù)量為零，則返回步驟S2，減小偏移量C，繼續(xù)迭代直到獲得至少一條待選邊緣；S6：確定局部圖像的顏色濾除假邊緣；S7：整合邊緣，計(jì)算中心點(diǎn)及旋轉(zhuǎn)角用以實(shí)現(xiàn)定位。本發(fā)明能夠在可見(jiàn)光圖像中對(duì)周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行定位，耗時(shí)短，無(wú)需人工參與。?? |
