碼垛專用機(jī)器人控制器的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111103211.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113547525A 公開（公告）日 2021-10-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN113547525A 申請(qǐng)公布日 2021-10-26
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B65G61/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊建成;金喆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津施格機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 白玉卓
地址 300000天津市濱海新區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)南海路156號(hào)通廠25A-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供碼垛專用機(jī)器人控制器的控制方法，包括如下步驟：S1：輸入原始參數(shù)；S2：根據(jù)所述原始參數(shù)在垛型庫中進(jìn)行垛型選擇，得到目標(biāo)垛型；S3：采用工具標(biāo)定策略進(jìn)行工具標(biāo)定，采用托盤標(biāo)定策略進(jìn)行托盤標(biāo)定；S4：進(jìn)行抓取點(diǎn)和過渡點(diǎn)標(biāo)定；S5：根據(jù)抓手信息進(jìn)行變量設(shè)定；S6：對(duì)目標(biāo)垛型進(jìn)行調(diào)整；S7：通過接口調(diào)用機(jī)器人進(jìn)行抓取。本發(fā)明能夠解決調(diào)試時(shí)間長、過程繁瑣并且通用工業(yè)機(jī)器人的成本相對(duì)較高的問題，可以很好地節(jié)省調(diào)試人員時(shí)間，進(jìn)而減少成本、方便部署，降低對(duì)調(diào)試人員的要求，使調(diào)試更容易。