3D避障路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111000711.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113448336A 公開（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113448336A 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊建成;金喆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津施格機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 白玉卓
地址 300000天津市濱海新區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)南海路156號(hào)通廠25A-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供3D避障路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：S1：輸入起始點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)以及障礙物信息；S2：隨機(jī)采樣，依據(jù)采樣修正策略得到各采樣點(diǎn)信息；S3：通過(guò)各采樣點(diǎn)進(jìn)行軌跡規(guī)劃生成軌跡點(diǎn)，得到目標(biāo)路徑；S4：根據(jù)目標(biāo)路徑采取路徑優(yōu)化策略得到優(yōu)化路徑；路徑優(yōu)化策略具體包括步驟S41：構(gòu)建以起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)為焦點(diǎn)、目標(biāo)路徑的長(zhǎng)度一半作為長(zhǎng)半軸的橢圓參數(shù)方程；S42：在橢圓內(nèi)重復(fù)采樣，返回至步驟S2，比較判斷是否得到更短的目標(biāo)路徑，是則執(zhí)行步驟S41，更新實(shí)際父節(jié)點(diǎn)、軌跡點(diǎn)目標(biāo)集并得到更新后的目標(biāo)路徑作為優(yōu)化路徑，直至采樣周期結(jié)束；否則將S3中的目標(biāo)路徑作為優(yōu)化路徑輸出。本發(fā)明節(jié)省時(shí)間成本，使調(diào)試過(guò)程更加容易、安全。