一種基于圖像幾何特征的周轉(zhuǎn)箱自動定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010564389.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111539429B 公開（公告）日 2020-08-14
申請公布號 CN111539429B 申請公布日 2020-08-14
分類號 G06K9/32(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王樂;金喆;侯冠楠;張立 申請（專利權(quán)）人 天津施格機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京沁優(yōu)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 郭娜
地址 300000天津市濱海新區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)南海路156號通廠25A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于圖像幾何特征的周轉(zhuǎn)箱自動定位方法，包括S1：根據(jù)原始圖像得到垂直邊緣和水平邊緣，獲得感興趣區(qū)域（Roi圖像）；S2：進(jìn)行二值化處理；S3：噪聲點(diǎn)去除；S4：對所述二值圖采用Hough變換策略進(jìn)行直線檢測得到若干條近似直線，然后采用直線融合方法將若干條近似直線融合為一條融合直線；S5：獲取待選邊緣，若待選邊緣的數(shù)量為零，則返回步驟S2，減小偏移量C，繼續(xù)迭代直到獲得至少一條待選邊緣；S6：確定局部圖像的顏色濾除假邊緣；S7：整合邊緣，計算中心點(diǎn)及旋轉(zhuǎn)角用以實現(xiàn)定位。本發(fā)明能夠在可見光圖像中對周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行定位，耗時短，無需人工參與。??