起重機防搖擺控制方法及采用此方法的起重機

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110356980.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113148845A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113148845A 申請公布日 2021-07-23
分類號 B66C13/22;B66C13/06 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 楊濤;楊世祥;王朝光;劉振坤;張敏;宋輝 申請（專利權）人 長沙億美博智能科技有限公司
代理機構 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 代理人 鄧建輝
地址 410100 湖南省長沙市長沙縣三一路三一重工產業(yè)園魔豆倉217室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種起重機防搖擺控制方法，步驟如下：吊裝臺，用于吊裝貨物；運動控制器，用于控制吊裝臺的速度；控制系統(tǒng)，與吊裝臺電性連接，以控制吊裝臺的運動；步驟如下：步驟S1：吊裝貨物，并采集與貨物的運動相關的參數(shù)，以用于計算貨物的單擺周期Tm；步驟S2：吊裝臺和貨物的初始速度為V0,操作員通過運動控制器控制吊裝臺加速至V1；步驟S21:控制系統(tǒng)控制吊裝臺由V0加速至V2,其中V2趨近于(V1+V0)/2；步驟S22：吊裝臺在V2的速度下保持勻速運動，貨物進行單擺運動；步驟S23：貨物單擺至最低點的速度趨近于V1，控制系統(tǒng)控制吊裝臺由V2加速至V1；步驟S3：吊裝臺在V1的速度下,勻速運輸貨物；步驟S4：減速階段運送貨物，與步驟S2同理，加速度方向相反。