基于車輛行為特征與環(huán)境交互信息的車輛軌跡預(yù)測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210161869.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114379595A 公開（公告）日 2022-04-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114379595A 申請(qǐng)公布日 2022-04-22
分類號(hào) B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 楊雨欣;蔣華濤;常琳;楊昊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無錫物聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 無錫華源專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 過顧佳
地址 214135江蘇省無錫市新吳區(qū)菱湖大道200號(hào)中國傳感網(wǎng)國際創(chuàng)新園E2座112
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于車輛行為特征與環(huán)境交互信息的車輛軌跡預(yù)測(cè)方法，涉及自動(dòng)駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，該方法將目標(biāo)車輛及其周圍的相鄰車輛的歷史軌跡序列輸入車輛軌跡預(yù)測(cè)模型，輸出得到場(chǎng)景內(nèi)所有車輛的預(yù)測(cè)軌跡序列，車輛軌跡預(yù)測(cè)模型包括車輛信息動(dòng)態(tài)編碼模塊、多信息融合模塊和車輛軌跡預(yù)測(cè)模塊，多信息融合模塊用于對(duì)場(chǎng)景內(nèi)所有車輛的動(dòng)力學(xué)序列特征進(jìn)行處理得到場(chǎng)景內(nèi)車輛之間的環(huán)境交互信息、每輛車輛的行為特征以及目標(biāo)車輛的自車信息編碼結(jié)果后進(jìn)行信息融合得到融合特征，該方法對(duì)車輛行為特征和環(huán)境交互信息這兩項(xiàng)對(duì)于車輛軌跡有較大影響的因素進(jìn)行多因素的融合考慮，從而可以提高預(yù)測(cè)得到的車輛軌跡的準(zhǔn)確性與預(yù)測(cè)時(shí)間長度。