一種基于標(biāo)記點(diǎn)軌跡跟蹤的手持激光三維掃描方法及設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410794661.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104501740B 公開（公告）日 2017-05-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN104501740B 申請(qǐng)公布日 2017-05-10
分類號(hào) G01B11/25(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 鄭俊;王江峰;陳尚儉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州鼎熱科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 杭州鼎熱科技有限公司
地址 310011 浙江省杭州市拱墅區(qū)萍水東路萬家花城15-1-1001室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于單攝像頭標(biāo)記點(diǎn)軌跡跟蹤的手持激光三維掃描方法，包括以下步驟：1)在單個(gè)攝像頭拍攝的圖像中識(shí)別提取標(biāo)記點(diǎn)的二維位置信息，根據(jù)之前設(shè)定數(shù)量幀中標(biāo)記點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)判得到當(dāng)前幀中的目標(biāo)位置，再在目標(biāo)位置周圍搜索得出其對(duì)應(yīng)標(biāo)記點(diǎn)，建立當(dāng)前幀中的標(biāo)記點(diǎn)與原標(biāo)記點(diǎn)庫的初步匹配關(guān)系；2)利用所述初步匹配關(guān)系計(jì)算出儀器當(dāng)前相對(duì)坐標(biāo)系Oc到世界坐標(biāo)Ow的RT轉(zhuǎn)換矩陣，利用重投影方法對(duì)之前的初步匹配關(guān)系進(jìn)行校驗(yàn)；3)在當(dāng)前幀圖像中提取激光投影輪廓，通過RT轉(zhuǎn)換矩陣轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系Ow下的三維坐標(biāo)。以及一種手持激光三維掃描設(shè)備。本發(fā)明降低對(duì)系統(tǒng)硬件配置的要求、移動(dòng)拼接時(shí)的順暢性良好、精度較高、成本較低。