一種三維室外空間多旋翼無人機(jī)路線規(guī)劃方法及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011082900.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112180988A | 公開（公告）日 | 2021-01-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112180988A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-01-05 |
| 分類號(hào) | G05D1/12(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 李焱林 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州海格星航信息科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 廣州海格星航信息科技有限公司 |
| 地址 | 510000廣東省廣州市南沙區(qū)望江二街5號(hào)3009室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種三維室外空間多旋翼無人機(jī)路線規(guī)劃方法，包括步驟：根據(jù)第一尺寸的大柵格對(duì)目標(biāo)空間進(jìn)行等距剖分，并根據(jù)第二尺寸的小柵格對(duì)大柵格進(jìn)行等距剖分，獲得一個(gè)三維柵格矩陣，其中第一尺寸大于第二尺寸；根據(jù)二進(jìn)制組合編碼方式標(biāo)記出每個(gè)大柵格中的飛行區(qū)域，以對(duì)三維柵格矩陣進(jìn)行壓縮；根據(jù)尋路算法在飛行區(qū)域中確定多旋翼無人機(jī)的目標(biāo)飛行區(qū)域。如此，飛行路線查找效率遠(yuǎn)高于現(xiàn)有技術(shù)，生成的飛行路線更精準(zhǔn)、更合理，當(dāng)三維空間柵格劃分越細(xì)，對(duì)三維空間環(huán)境的表達(dá)越精確，對(duì)三維空間柵格進(jìn)行壓縮，也可以解決柵格數(shù)量過大引起的性能問題；能夠支持城市級(jí)三維空間內(nèi)厘米級(jí)精度的無人機(jī)飛行路線的規(guī)劃。?? |
