一種基于視覺-IMU-輪速計融合的語義SLAM方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110218495.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113052855B 公開（公告）日 2021-11-02
申請公布號 CN113052855B 申請公布日 2021-11-02
分類號 G06T7/11（2017.01）I;G06T7/215（2017.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06N7/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李威;李曉馨;樸松昊;陳立國 申請（專利權(quán)）人 蘇州邁思捷智能科技有限公司
代理機構(gòu) 淮安市科文知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 代理人 李鋒
地址 215325江蘇省蘇州市昆山市周莊鎮(zhèn)崇遠(yuǎn)路181號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于視覺?IMU?輪速計融合的語義SLAM方法，將視覺測量、IMU測量和輪速計測量融合，并使用非線性優(yōu)化方法來最大化后驗概率，以求解最優(yōu)的狀態(tài)估計。然后將估計出的每幀圖像位姿、對應(yīng)得深度圖以及2D語義分割結(jié)果輸入到3D建圖模塊中，以構(gòu)建全局3D語義網(wǎng)格地圖。路面狀況信息通過2D語義分割結(jié)果傳遞給SLAM前端的定位模塊，并根據(jù)小車前方路面狀況、IMU與輪速計預(yù)測位置誤差以及IMU與輪速計測量值之間的對準(zhǔn)誤差來判斷當(dāng)前小車的運動是否異常，如異常，則主動從狀態(tài)估計方程中刪除當(dāng)前幀對應(yīng)的輪速計的預(yù)積分測量值，以提高復(fù)雜場景中姿態(tài)估計的魯棒性。