一種車道線生成方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011485112.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112240772B 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN112240772B 申請公布日 2021-09-28
分類號 G01C21/32（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 何豐;顧憶銘;楊強(qiáng);薛曉卿;陳貞 申請（專利權(quán)）人 北京賽目科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 榮穎佳
地址 100082北京市海淀區(qū)中關(guān)村國際創(chuàng)新大廈1501
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N車道線生成方法及裝置，該方法包括：獲取目標(biāo)車輛按照預(yù)設(shè)路線行駛中每一幀的激光點(diǎn)云；根據(jù)每一幀的激光點(diǎn)云，通過隨機(jī)一致性采樣算法提取預(yù)設(shè)路線的地面點(diǎn)云；根據(jù)地面點(diǎn)云中各點(diǎn)的反射強(qiáng)度，篩選出反射強(qiáng)度超過預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值的點(diǎn)確認(rèn)為車道線點(diǎn)云；通過隨機(jī)一致性采樣算法，從車道線點(diǎn)云中提取與目標(biāo)車輛的行駛方向所成角度在預(yù)設(shè)角度閾值內(nèi)的待選直線，并將目標(biāo)車輛位置點(diǎn)到各個(gè)待選直線的垂足確認(rèn)為待選車道線點(diǎn)；計(jì)算每個(gè)待選車道線點(diǎn)到預(yù)設(shè)路線的距離值，將所有幀中距離值相同的待選車道線點(diǎn)的集合確認(rèn)為目標(biāo)車道線點(diǎn)集；根據(jù)目標(biāo)車道線點(diǎn)集，生成車道線，并根據(jù)各車道線之間的距離生成車道信息。