非水平朝向的單線定位避障方法和裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110039011.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112904841A 公開（公告）日 2021-06-04
申請公布號 CN112904841A 申請公布日 2021-06-04
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚 申請（專利權(quán)）人 山東布科思機器人有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 北京市鼎立東審知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳佳妹;朱慧娟
地址 100085 北京市海淀區(qū)清河永泰園甲1號建金中心606
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種非水平朝向的單線定位避障方法，該非水平朝向的單線定位避障方法包括實時獲取傳感器數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)包括時間參數(shù)，在代價地圖建立單線障礙物層，在單線障礙物層對傳感器數(shù)據(jù)在進行標(biāo)記，對傳感器數(shù)據(jù)進行清除得到障礙物，依據(jù)障礙物進行路徑規(guī)劃。這樣及時有效的對障礙物在地圖進行標(biāo)記和清除，既有效降低了與障礙物的碰撞，又降低對在路徑上的通過性的影響，從而在不使用深度相機的情況下，可以對路徑進行規(guī)劃達到避障的效果。