機械臂的控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010265911.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111421543B 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN111421543B 申請公布日 2021-09-28
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 田軍;方俊驊;馮鑫 申請（專利權(quán)）人 慧靈科技（深圳）有限公司
代理機構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王政
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道新田社區(qū)大洋路90-7號1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請適用于機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了機械臂的控制方法，包括：主控制器根據(jù)機械臂的路徑規(guī)劃，確定機械臂各個關(guān)節(jié)由當(dāng)前姿態(tài)運行至目標姿態(tài)的目標運行參數(shù)；所述主控制器根據(jù)預(yù)設(shè)運行參數(shù)與預(yù)設(shè)PID參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，確定每個關(guān)節(jié)的所述目標運行參數(shù)對應(yīng)的目標PID參數(shù)，并將各個關(guān)節(jié)的所述目標PID參數(shù)發(fā)送給該關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)控制器；各個關(guān)節(jié)控制器根據(jù)接收到的所述目標PID參數(shù)，控制其對應(yīng)關(guān)節(jié)運行至目標姿態(tài)。通過確定目標運行參數(shù)，例如需求轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)目標運行參數(shù)確定對應(yīng)的目標PID參數(shù)，實現(xiàn)的不同需求轉(zhuǎn)矩的情況下采用不同增益的目標PID參數(shù)；由于采用了與需求轉(zhuǎn)矩更匹配的PID參數(shù)控制各個關(guān)節(jié)的運動，從而使得關(guān)節(jié)運行更加的平穩(wěn)。