機(jī)械臂的控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010265911.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111421543B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN111421543B 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類(lèi)號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 田軍;方俊驊;馮鑫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 慧靈科技（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王政
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道新田社區(qū)大洋路90-7號(hào)1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了機(jī)械臂的控制方法，包括：主控制器根據(jù)機(jī)械臂的路徑規(guī)劃，確定機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)由當(dāng)前姿態(tài)運(yùn)行至目標(biāo)姿態(tài)的目標(biāo)運(yùn)行參數(shù)；所述主控制器根據(jù)預(yù)設(shè)運(yùn)行參數(shù)與預(yù)設(shè)PID參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定每個(gè)關(guān)節(jié)的所述目標(biāo)運(yùn)行參數(shù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)PID參數(shù)，并將各個(gè)關(guān)節(jié)的所述目標(biāo)PID參數(shù)發(fā)送給該關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)控制器；各個(gè)關(guān)節(jié)控制器根據(jù)接收到的所述目標(biāo)PID參數(shù)，控制其對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)行至目標(biāo)姿態(tài)。通過(guò)確定目標(biāo)運(yùn)行參數(shù)，例如需求轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行參數(shù)確定對(duì)應(yīng)的目標(biāo)PID參數(shù)，實(shí)現(xiàn)的不同需求轉(zhuǎn)矩的情況下采用不同增益的目標(biāo)PID參數(shù)；由于采用了與需求轉(zhuǎn)矩更匹配的PID參數(shù)控制各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，從而使得關(guān)節(jié)運(yùn)行更加的平穩(wěn)。