基于雙目視覺的機器人裝配系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201721227231.1 申請日 -
公開（公告）號 CN207223988U 公開（公告）日 2018-04-13
申請公布號 CN207223988U 申請公布日 2018-04-13
分類號 B25J9/16;B25J15/06;B25J19/00;B25J19/02 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 卜琰;郭振民;徐赤;丁鍇;王定全 申請（專利權(quán)）人 杭州自動化技術(shù)研究院傳感技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 代理人 杭州自動化技術(shù)研究院傳感技術(shù)有限公司
地址 310030 浙江省杭州市余杭區(qū)順風(fēng)路528號研發(fā)樓四層402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種基于雙目視覺的機器人裝配系統(tǒng)，包括：一機器人，該機器人為六自由度關(guān)節(jié)機器臂，六自由度關(guān)節(jié)機器臂末端設(shè)有用于拾取工件的柔性吸盤；兩臺左右相對設(shè)置的工業(yè)相機，兩臺工業(yè)相機利用雙目視覺原理采集圖像并識別定位機器人和工件的位姿信息；用于放置工件的物件放置箱；兩臺工業(yè)相機與六自由度關(guān)節(jié)機器臂通信連接，六自由度關(guān)節(jié)機器臂獲取機器人和工件的位姿信息后進行相應(yīng)的裝配動作。采用柔性吸盤拾取工件，便于識別定位工件的位姿信息和調(diào)整位姿。本技術(shù)方案采用雙目視覺工業(yè)相機來準確定位工件并控制六自由度關(guān)節(jié)機器臂調(diào)整工件位姿進行高效準確裝配作業(yè)。