基于滑模控制律和ESO的四旋翼飛行器姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610884994.7 申請日 -
公開（公告）號 CN106325291B 公開（公告）日 2017-01-11
申請公布號 CN106325291B 申請公布日 2017-01-11
分類號 G05D1/08(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 尹亮亮;龍詩科;李少斌;張羽 申請（專利權(quán)）人 南京拓攻自動駕駛技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 211100江蘇省南京市江寧經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)東吉大道1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于滑模控制律和ESO的四旋翼飛行器姿態(tài)控制方法及系統(tǒng)。本發(fā)明提供了一種基于滑模控制律和ESO的四旋翼飛行器姿態(tài)控制方法，包括利用滑?？刂品?，實現(xiàn)對四旋翼三個姿態(tài)角回路的控制；利用ESO實現(xiàn)對系統(tǒng)總擾的實時估計；將滑模控制模型與ESO相結(jié)合，實現(xiàn)對四旋翼飛行器姿態(tài)的控制。本發(fā)明與現(xiàn)有的姿態(tài)控制方法相比，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)四旋翼飛行器的姿態(tài)穩(wěn)定，同時對姿態(tài)角指令具有良好的跟蹤性能，且相對于普通的滑模控制具有更強的抗干擾能力。??