一種多個(gè)自主式水下航行器協(xié)同作業(yè)防碰撞方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110755754.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113486445A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113486445A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G06F30/15（2020.01）I;G06F30/20（2020.01）I;B63B43/18（2006.01）I;G06F111/10（2020.01）N 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳路;肖志偉;朱小龍;楊睿;張金 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南國天電子科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙大珂知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 伍志祥
地址 410000湖南省長(zhǎng)沙市岳麓西大道芯城科技園3棟12層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種多個(gè)自主式水下航行器協(xié)同作業(yè)防碰撞方法及系統(tǒng)，方法包括以下步驟：選取任意兩個(gè)自主式水下航行器，簡(jiǎn)化自主式水下航行器的形狀，計(jì)算兩個(gè)水下航行器首尾部球心的距離，進(jìn)而得到兩個(gè)航行器首尾部間的距離，將得到的兩個(gè)航行器首尾部間的距離與防碰撞安全系數(shù)值比較，并確定是否調(diào)整兩個(gè)水下航行器的航向，若需要調(diào)整航向則進(jìn)一步計(jì)算兩個(gè)航行器軀體間軸線間最小距離dmin，進(jìn)而得到兩個(gè)航行器膠囊體之間的最小距離，并再次與防碰撞安全系數(shù)值相比較，確定是否需要調(diào)整航向；繼續(xù)選擇剩余其他的水下航行器中的任意兩個(gè)重復(fù)上述步驟，避免多個(gè)自主式水下航行器協(xié)同作業(yè)時(shí)所有的自主式水下航行器在航行中碰撞情況的發(fā)生。