機(jī)器人關(guān)節(jié)層控制方法及系統(tǒng)
基本信息
申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010101656.8 | 申請(qǐng)日 | - |
公開(kāi)(公告)號(hào) | CN111267098B | 公開(kāi)(公告)日 | 2021-05-28 |
申請(qǐng)公布號(hào) | CN111267098B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
分類(lèi)號(hào) | B25J9/16(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I | 分類(lèi) | - |
發(fā)明人 | 劉辛軍;葉彥雷;李鵬;謝福貴;劉魁;呂春哲;郭迎君 | 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人 | 煙臺(tái)清科嘉機(jī)器人聯(lián)合研究院有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) | 代理人 | 王艷斌 |
地址 | 100084北京市海淀區(qū)清華園 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于ROS2框架和EtherCAT總線的機(jī)器人關(guān)節(jié)層控制方法及系統(tǒng),其中,方法包括以下步驟:生成滿足預(yù)設(shè)條件的三維空間中的軌跡路徑點(diǎn);基于ROS2架構(gòu)生成滿足預(yù)設(shè)條件的關(guān)節(jié)層的關(guān)節(jié)命令軌跡;基于EtherCAT總線并根據(jù)軌跡路徑點(diǎn)和關(guān)節(jié)命令軌跡控制機(jī)器人的控制器和不同伺服驅(qū)動(dòng)器,以對(duì)機(jī)器人的目標(biāo)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。該方法可以快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人底層關(guān)節(jié)的穩(wěn)定、實(shí)時(shí)、高效和平滑控制,為機(jī)器人的快速開(kāi)發(fā)提供可靠的技術(shù)方法和支持,簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)。?? |
