機(jī)器人關(guān)節(jié)層控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010101656.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)(公告)號(hào) CN111267098B 公開(kāi)(公告)日 2021-05-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN111267098B 申請(qǐng)公布日 2021-05-28
分類(lèi)號(hào) B25J9/16(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分類(lèi) -
發(fā)明人 劉辛軍;葉彥雷;李鵬;謝福貴;劉魁;呂春哲;郭迎君 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人 煙臺(tái)清科嘉機(jī)器人聯(lián)合研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 王艷斌
地址 100084北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于ROS2框架和EtherCAT總線的機(jī)器人關(guān)節(jié)層控制方法及系統(tǒng),其中,方法包括以下步驟:生成滿足預(yù)設(shè)條件的三維空間中的軌跡路徑點(diǎn);基于ROS2架構(gòu)生成滿足預(yù)設(shè)條件的關(guān)節(jié)層的關(guān)節(jié)命令軌跡;基于EtherCAT總線并根據(jù)軌跡路徑點(diǎn)和關(guān)節(jié)命令軌跡控制機(jī)器人的控制器和不同伺服驅(qū)動(dòng)器,以對(duì)機(jī)器人的目標(biāo)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。該方法可以快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人底層關(guān)節(jié)的穩(wěn)定、實(shí)時(shí)、高效和平滑控制,為機(jī)器人的快速開(kāi)發(fā)提供可靠的技術(shù)方法和支持,簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)。??