機(jī)器人控制和視覺感知一體化控制器系統(tǒng)和方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110219918.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112975969A 公開（公告）日 2021-06-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN112975969A 申請(qǐng)公布日 2021-06-18
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉辛軍;葉彥雷;李鵬;李子豪;謝福貴;劉建輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 煙臺(tái)清科嘉機(jī)器人聯(lián)合研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 韓?；?/td>
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種機(jī)器人控制和視覺感知一體化控制器系統(tǒng)和方法，其中，系統(tǒng)包括：機(jī)器人控制模塊、視覺感知模塊和工業(yè)總線通訊模塊，其中，機(jī)器人控制模塊、視覺感知模塊和工業(yè)總線通訊模塊集成在一個(gè)IPC中，機(jī)器人控制模塊和視覺感知模塊通信連接，機(jī)器人控制模塊通過工業(yè)總線通訊模塊與機(jī)器人本體交互，其中，機(jī)器人控制模塊中包括：第一實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)單元、基于PC的底層運(yùn)動(dòng)控制單元、基于ROS2的上層運(yùn)動(dòng)控制單元；視覺感知模塊包括：第二實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)單元、基于Detectron2的圖像識(shí)別單元和圖像處理單元。在一個(gè)工業(yè)PC上能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人控制、視覺感知和總線數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ?，降低了系統(tǒng)的復(fù)雜度，降低了集成難度，提升了系統(tǒng)的可靠性。