一種具有四支鏈的五自由度并聯(lián)加工機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910507136.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110216658B 公開（公告）日 2021-05-18
申請公布號 CN110216658B 申請公布日 2021-05-18
分類號 B25J9/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 劉辛軍;孟齊志;謝福貴;解增輝;呂春哲;宋阿麗 申請（專利權(quán)）人 煙臺清科嘉機器人聯(lián)合研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃德海
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有四支鏈的五自由度并聯(lián)加工機器人，包括：動平臺和定平臺；結(jié)構(gòu)相同的第一、第二支鏈，第一、第二支鏈分別通過至少兩個彼此軸線垂直相交的轉(zhuǎn)動副與定平臺相連，且分別通過至少兩個彼此軸線垂直相交的轉(zhuǎn)動副與動平臺相連；包括主子支鏈和副子支鏈的第三支鏈；第四支鏈，第四支鏈通過轉(zhuǎn)動副與動平臺相連，且通過至少兩個彼此軸線相交的轉(zhuǎn)動副與定平臺相連，第一、第二、第三和第四支鏈與定平臺和動平臺共同構(gòu)成使動平臺實現(xiàn)三個轉(zhuǎn)動自由度和兩個移動自由度的空間并聯(lián)機構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明實施例的五自由度并聯(lián)加工機器人可實現(xiàn)動平臺的三個轉(zhuǎn)動自由度和兩個移動自由度，使具有該機器人的加工裝備可實現(xiàn)至少五軸的聯(lián)動加工功能。