一種刷蛋液機械手的路徑規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011090929.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112091992B 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN112091992B 申請公布日 2022-03-01
分類號 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 胡羅松;周磊;祝號軍;梁佳楠;苗保軍;林明勇;潘振輝;邱舒嫻;柴春光 申請（專利權(quán)）人 華南智能機器人創(chuàng)新研究院
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊小紅
地址 511442廣東省廣州市番禺區(qū)南村鎮(zhèn)興南大道565號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種刷蛋液機械手的路徑規(guī)劃方法及裝置，方法包括：通過三維掃描儀獲取傳送帶上待加工餅坯的三維圖像，三維圖像包括灰度圖和深度圖；在灰度圖中提取目標餅坯區(qū)域圖像，并根據(jù)目標餅坯區(qū)域圖像計算待加工餅坯的平面坐標；根據(jù)濾波處理后的深度圖計算待加工餅坯的高度信息；通過編碼器獲取傳送帶的傳動軸的當前編碼數(shù)值；根據(jù)平面坐標、高度信息和當前編碼數(shù)值進行路徑規(guī)劃，得到目標運動軌跡；根據(jù)目標運動軌跡進行蛋液涂刷操作。申請能夠解決現(xiàn)有技術(shù)無法準確把握餅坯在傳送帶上的位置，導(dǎo)致機械手難以保證蛋液刷涂操作的精準度的技術(shù)問題。