一種移動(dòng)機(jī)器人的多機(jī)協(xié)同激光SLAM方法、裝置及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111680361.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114383611A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114383611A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-04-22 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01S17/93（2020.01）I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 曹永軍;李文威;梁佳楠;黃偉溪;姜衛(wèi)岐 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣東廣盈專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李俊 |
| 地址 | 528315廣東省佛山市順德區(qū)樂(lè)從鎮(zhèn)嶺南大道南2號(hào)中歐中心F座四層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人的多機(jī)協(xié)同激光SLAM方法、裝置及系統(tǒng)，該多機(jī)協(xié)同激光SLAM方法，包括：中央調(diào)度服務(wù)器啟動(dòng)并控制多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行；中央調(diào)度服務(wù)器向多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人下發(fā)數(shù)據(jù)采集指令；多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人采集數(shù)據(jù)并基于EFK融合計(jì)算處理得到粗略位姿；多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人的雷達(dá)掃描環(huán)境并去噪處理和下采樣得到N張局部點(diǎn)云地圖；云服務(wù)器基于PL?ICP算法和Cartographer算法對(duì)局部點(diǎn)云地圖及粗略位姿處理獲得最優(yōu)全局點(diǎn)云地圖和精確位姿；將最優(yōu)全局點(diǎn)云地圖轉(zhuǎn)換成全局柵格地圖并定位。該發(fā)明通過(guò)建立移動(dòng)機(jī)器人的多機(jī)地圖信息共享機(jī)制，提升工作效率和建圖精度。 |
