移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方法及移動(dòng)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710045324.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106813672B 公開(kāi)（公告）日 2020-02-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN106813672B 申請(qǐng)公布日 2020-02-14
分類號(hào) G01C21/34 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉智成;宋章軍;劉璐 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳飛鼠動(dòng)力科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518110 廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道觀光路1301號(hào)龍華新區(qū)孵化器大樓C901
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方法，包括：使第一攝像頭的朝向與第二攝像頭的朝向不同；分別從第一攝像頭及第二攝像頭獲取視頻幀；檢測(cè)視頻幀的特征點(diǎn)；跟蹤特征點(diǎn)，并排除離群點(diǎn)；求取第一攝像頭的位姿轉(zhuǎn)換矩陣及第二攝像頭的位姿轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算跟蹤成功的特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)，形成新三維點(diǎn)集；根據(jù)新的三維點(diǎn)集優(yōu)化第一攝像頭的位姿轉(zhuǎn)換矩陣及第二攝像頭的位姿轉(zhuǎn)換矩陣，得到移動(dòng)機(jī)器人的位姿；以及根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的位姿更新定位信息和地圖。該移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方法定位精度高，場(chǎng)景識(shí)別能力強(qiáng)，系統(tǒng)魯棒性高。本發(fā)明還公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人。