一種路徑規(guī)劃方法及清潔機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110626977.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113219993A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113219993A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 劉然;王楠楠;其他發(fā)明人請求不公開姓名 申請（專利權）人 深圳飛鼠動力科技有限公司
代理機構 深圳市程炎知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 蔡樂慶
地址 518110 廣東省深圳市龍華區(qū)觀瀾街道新瀾社區(qū)觀光路1301-23號車間區(qū)301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃技術領域，公開一種路徑規(guī)劃方法及清潔機器人，路徑規(guī)劃方法包括：獲取柵格地圖，柵格地圖包括區(qū)域柵格，所述區(qū)域柵格為用于表示待清潔區(qū)域的柵格；確定每個區(qū)域柵格對應的預估數(shù)量，預估數(shù)量為：以區(qū)域柵格為起始清潔點，預估清潔機器人為實現(xiàn)待清潔區(qū)域的弓形全覆蓋清潔所需經(jīng)過的弓形主路徑的數(shù)量；根據(jù)每個區(qū)域柵格對應的預估數(shù)量，確定最優(yōu)起始位姿；根據(jù)最優(yōu)起始位姿，規(guī)劃待清潔區(qū)域的清潔路徑。本實施例提供的路徑規(guī)劃方法能夠科學地預估可能經(jīng)過弓形主路徑的路徑數(shù)量來確定最優(yōu)起始位姿，根據(jù)最優(yōu)起始位姿規(guī)劃待清潔區(qū)域的清潔路徑，能夠有利于減少清潔機器人的轉彎次數(shù)，節(jié)約清潔時間和提高清潔效率。