水下機器人運動路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711443969.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108189031A 公開（公告）日 2018-06-22
申請公布號 CN108189031A 申請公布日 2018-06-22
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 應佳偉;陳展平;何彩燕 申請（專利權）人 杭州高越科技有限公司
代理機構 杭州華進聯(lián)浙知識產權代理有限公司 代理人 杭州高越科技有限公司;莊楠
地址 311113 浙江省杭州市余杭區(qū)良渚街道七賢橋村9幢(南樓2層及北樓1-2層)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水下機器人運動路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)包括：實時獲取水下機器人當前狀態(tài)信息；基于狀態(tài)信息前進爬墻，并且前進爬墻之后后退下墻；基于狀態(tài)信息判斷水下機器人是否完成后退下墻，若是則先后退進行第一次轉向，所述第一次轉向后再次后退，進行與第一次轉向方向相反角度相同的第二次轉向；基于狀態(tài)信息后退爬墻，并且在后退爬墻之后前進下墻；基于狀態(tài)信息判斷水下機器人是否完成前進下墻，若是則先前進進行第三次轉向，所述第三次轉向后再次前進，進行與第三次轉向方向相反角度相同的第四次轉向。本發(fā)明的方法能夠保證水下機器人無死角的對泳池進行清洗。并且由于其對泳池為有規(guī)律的清洗，因此還能夠避免水下機器人電纜線纏繞的問題。