水下清洗機(jī)器人及其爬行方法、運(yùn)動路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201880083268.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111757832A 公開（公告）日 2020-10-09
申請公布號 CN111757832A 申請公布日 2020-10-09
分類號 B63C11/52(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 應(yīng)佳偉;江健;陳展平;何彩燕;曹本波 申請（專利權(quán)）人 杭州高越科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 代理人 杭州高越科技有限公司
地址 311113浙江省杭州市余杭區(qū)良渚街道七賢橋村9幢（南樓2層及北樓1-2層）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種水下清洗機(jī)器人及其爬行方法以及水下機(jī)器人的運(yùn)動路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，所述機(jī)器人包括機(jī)身(10)及把手(20)，水下清洗機(jī)器人在水下作業(yè)時(shí)，把手(20)能夠相對所述機(jī)身(10)浮動。當(dāng)水下清洗機(jī)器人在水底作業(yè)時(shí)，機(jī)身(10)前行方向?yàn)榻扑椒较?，把?20)的浮心高于機(jī)身(10)的重心并遠(yuǎn)離機(jī)身(10)；當(dāng)水下清洗機(jī)器人在水中沿墻壁爬行時(shí)，機(jī)身(20)前行方向?yàn)榻曝Q直方向，把手(20)的浮心高于機(jī)身(10)的重心并靠近機(jī)身(10)，這樣把手(20)受到的豎直向上的浮力能夠調(diào)整把手(20)相對機(jī)身(10)的位置以平衡機(jī)器人的重心和浮心，自動糾正機(jī)器人傾斜的程度，避免機(jī)器人走偏方向和從墻壁掉落，保證了機(jī)器人在水下作業(yè)運(yùn)動的平穩(wěn)性。所述水下機(jī)器人的運(yùn)動路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，可以避免清洗死角和電纜線纏繞。??