一種種植牙機器人導(dǎo)航定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110698441.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113400325A 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN113400325A 申請公布日 2021-09-17
分類號 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;A61C8/00（2006.01）I;A61B34/20（2016.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 汪陽;房鶴;孫孝男;崔小飛;田忠正 申請（專利權(quán)）人 四川鋒準(zhǔn)機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 北京市盛峰律師事務(wù)所 代理人 席小東
地址 641300四川省資陽市雁江區(qū)外環(huán)路西三段222號3單元2樓1-6號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種種植牙機器人導(dǎo)航定位方法，包括以下步驟：建立刀具目標(biāo)位姿坐標(biāo)系到機械臂基座坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；建立手術(shù)刀具坐標(biāo)系到機械臂末端TCP坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；計算刀具到達目標(biāo)位姿時，機械臂末端TCP坐標(biāo)系到機械臂基座坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，從而生成對種植牙機器人的機械臂各關(guān)節(jié)的控制指令，使機械臂各關(guān)節(jié)發(fā)生運動。本發(fā)明利用CT掃描儀和光學(xué)定位儀的測量，建立患者種植牙路徑和手術(shù)刀具之間的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而引導(dǎo)機械臂運動，帶動手術(shù)刀具到達目標(biāo)路徑的進入點位置和方向，采用機械臂帶動手術(shù)刀具運動，具有操作簡便，安全可靠，可實現(xiàn)手術(shù)刀具位置和方向的精確定位，降低醫(yī)生的工作強度，有效提高種植牙手術(shù)的精度。