激光雷達(dá)與組合慣導(dǎo)的位姿標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911221495.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110849363B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN110849363B 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S7/497（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 胡小波;楊業(yè) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 518104廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道坣崗社區(qū)坣崗大道文體中心商業(yè)樓1棟4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種激光雷達(dá)與組合慣導(dǎo)的位姿標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。包括：根據(jù)激光雷達(dá)在兩個(gè)采集位置處對(duì)至少三個(gè)靜止物體中的每個(gè)靜止物體采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，確定每個(gè)靜止物體的目標(biāo)邊緣線的一對(duì)直線點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，至少三個(gè)靜止物體上的目標(biāo)邊緣線不共面；根據(jù)組合慣導(dǎo)在兩個(gè)采集位置處對(duì)至少三個(gè)靜止物體中的每個(gè)靜止物體采集的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)集，將至少三對(duì)直線點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下；其中，激光雷達(dá)和組合慣導(dǎo)剛性連接；根據(jù)轉(zhuǎn)換到預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的至少三對(duì)直線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定激光雷達(dá)到組合慣導(dǎo)的位姿轉(zhuǎn)換矩陣。本發(fā)明的方案無(wú)需人工測(cè)量激光雷達(dá)與組合慣導(dǎo)的相對(duì)位姿，可快速準(zhǔn)確的標(biāo)定出激光雷達(dá)和組合慣導(dǎo)之間的相對(duì)位姿。