激光雷達(dá)與相機(jī)同步方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010138400.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111435162B 公開(kāi)（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN111435162B 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G01S17/894;G01C11/02 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 胡小波;丁航 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆;潘登
地址 518104 廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道坣崗社區(qū)坣崗大道文體中心商業(yè)樓1棟4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種激光雷達(dá)與相機(jī)同步方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。該激光雷達(dá)與相機(jī)同步方法包括：獲取激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描過(guò)程中的掃描角度和掃描角度的時(shí)間戳；根據(jù)時(shí)間戳、激光雷達(dá)的屬性信息，至少兩個(gè)相機(jī)的屬性信息以及激光雷達(dá)與至少兩個(gè)相機(jī)的聯(lián)合標(biāo)定信息，確定至少兩個(gè)相機(jī)的觸發(fā)角度；根據(jù)掃描角度和觸發(fā)角度，從至少兩個(gè)相機(jī)中確定待與激光雷達(dá)同步的目標(biāo)相機(jī)，以在觸發(fā)角度觸發(fā)目標(biāo)相機(jī)開(kāi)始執(zhí)行獲取圖像數(shù)據(jù)的操作，以使得目標(biāo)相機(jī)在激光雷達(dá)掃描至目標(biāo)相機(jī)的安裝角度時(shí)同步獲取到圖像數(shù)據(jù)。實(shí)現(xiàn)提高激光雷達(dá)與相機(jī)同步的準(zhǔn)確度，最大化激光雷達(dá)與多個(gè)相機(jī)的融合視野。