基于3D視覺(jué)尋位的瓦楞板焊接軌跡生成方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010526550.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111745266A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111745266A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-09 |
| 分類號(hào) | B23K9/12(2006.01)I | 分類 | 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工; |
| 發(fā)明人 | 牛杰;龔燁飛;顧彥榮 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 寶冠科技（蘇州）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 佛山幫專知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 寶冠科技（蘇州）有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城青龍港路66號(hào)領(lǐng)寓商務(wù)廣場(chǎng)1幢4層402室-A006號(hào)工位(集群登記) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了基于3D視覺(jué)尋位的瓦楞板焊接軌跡生成方法及系統(tǒng)，該方法包括步驟：掃描軌跡示教及單周期焊縫軌跡路徑上的焊接工藝設(shè)定；驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)械臂，使其末端的3D線掃激光傳感器對(duì)瓦楞板焊縫輪廓進(jìn)行連續(xù)采樣，完成對(duì)焊縫三維構(gòu)型的三維重建；通過(guò)三維點(diǎn)云特征分割與識(shí)別完成整個(gè)瓦楞板焊縫的分段提取，進(jìn)一步完成其焊縫軌跡上焊接工藝特征點(diǎn)的提取，與預(yù)設(shè)的單周期瓦楞板焊縫的工藝模板進(jìn)行匹配，獲得實(shí)際的焊縫焊接軌跡數(shù)據(jù)；將上述獲得的實(shí)際的焊縫焊接軌跡生成焊接機(jī)器人可直接運(yùn)行的焊接軌跡指令序列。本發(fā)明提供的基于3D視覺(jué)尋位的瓦楞板焊接軌跡生成方法，使得焊接機(jī)器人能夠快速完成高質(zhì)量的瓦楞板焊縫焊接，焊接簡(jiǎn)便、快速、準(zhǔn)確。?? |
