基于3D視覺尋位的瓦楞板焊接軌跡生成方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010526550.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111745266A 公開（公告）日 2020-10-09
申請公布號 CN111745266A 申請公布日 2020-10-09
分類號 B23K9/12(2006.01)I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 牛杰;龔燁飛;顧彥榮 申請（專利權(quán)）人 寶冠科技（蘇州）有限公司
代理機構(gòu) 佛山幫專知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 寶冠科技（蘇州）有限公司
地址 215000江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城青龍港路66號領(lǐng)寓商務廣場1幢4層402室-A006號工位(集群登記)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了基于3D視覺尋位的瓦楞板焊接軌跡生成方法及系統(tǒng)，該方法包括步驟：掃描軌跡示教及單周期焊縫軌跡路徑上的焊接工藝設定；驅(qū)動焊接機械臂，使其末端的3D線掃激光傳感器對瓦楞板焊縫輪廓進行連續(xù)采樣，完成對焊縫三維構(gòu)型的三維重建；通過三維點云特征分割與識別完成整個瓦楞板焊縫的分段提取，進一步完成其焊縫軌跡上焊接工藝特征點的提取，與預設的單周期瓦楞板焊縫的工藝模板進行匹配，獲得實際的焊縫焊接軌跡數(shù)據(jù)；將上述獲得的實際的焊縫焊接軌跡生成焊接機器人可直接運行的焊接軌跡指令序列。本發(fā)明提供的基于3D視覺尋位的瓦楞板焊接軌跡生成方法，使得焊接機器人能夠快速完成高質(zhì)量的瓦楞板焊縫焊接，焊接簡便、快速、準確。??