機(jī)器人IMU角度測量方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110528453.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113108790A | 公開（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113108790A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-13 |
| 分類號(hào) | G01C21/18（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 曹清;施健;閆宇通;楊炯豐;涂靜一;沈鋒;王一科;張靜 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳中智永浩機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專利事務(wù)所 | 代理人 | 李燕娥 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市光明區(qū)新湖街道圳美社區(qū)圳美同富裕工業(yè)園萬代恒光明高新科技園廠房2棟一層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例公開了機(jī)器人IMU角度測量方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：計(jì)算擬合參數(shù)；獲取陀螺儀所采集的角速度數(shù)據(jù)以及加速度傳感器所采集的加速度數(shù)據(jù)；將角速度數(shù)據(jù)以及加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，以得到濾波結(jié)果；對(duì)濾波結(jié)果進(jìn)行去零偏處理，并與擬合參數(shù)融合，以得到融合結(jié)果；根據(jù)融合結(jié)果計(jì)算偏航角角度；根據(jù)角速度數(shù)據(jù)以及加速度數(shù)據(jù)計(jì)算橫滾角和俯仰角。通過實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的方法可單獨(dú)進(jìn)行計(jì)算偏航角角度，避免X軸和Y軸數(shù)據(jù)對(duì)偏航角角度的影響，確保了偏航角角度的準(zhǔn)確性，橫滾角和俯仰角的計(jì)算運(yùn)用了互補(bǔ)濾波算法，提高了精度，完全能夠滿足室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的要求，以解決IMU的高精度和低成本不能兼容的問題。 |
