一種基于行人跟蹤的實時高精度雙目測距系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911051287.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110766740A 公開（公告）日 2020-02-07
申請公布號 CN110766740A 申請公布日 2020-02-07
分類號 G06T7/55;G06T7/80;G06T7/292;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 高圣哲;趙恒星 申請（專利權）人 西安詠圣達電子科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 710000 陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦錦業(yè)路69號創(chuàng)業(yè)研發(fā)園C區(qū)1號瞪羚谷A302室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于測距裝置技術領域，公開了一種基于行人跟蹤的實時高精度雙目測距系統(tǒng)及方法，預測單元，保存行人上一幀的目標區(qū)域，作為下一幀SGBM算法的預計算區(qū)域；SGBM計算單元，用SGBM算法計算上一幀預測的區(qū)域的視差矩陣；BM計算單元，用BM算法計算全圖的視差矩陣；邏輯判斷單元，對于采用SGBM還是BM的結果進行判斷。并且對興趣點列表中的所有距離值做平均。本發(fā)明通過對跟蹤區(qū)域的預測，加上對BM和SGBM進行結構性的融合，只對行人部分進行深度值的計算，使得可以滿足嵌入式的實時性要求，同時保留高精度的特性。對于少數(shù)未命中的情況，直接采用已經并行計算完成的BM算法的結果，完全避免了重復性計算。