一種基于行人跟蹤的實(shí)時(shí)高精度雙目測(cè)距系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911051287.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110766740A 公開（公告）日 2020-02-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN110766740A 申請(qǐng)公布日 2020-02-07
分類號(hào) G06T7/55;G06T7/80;G06T7/292;G06K9/62 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 高圣哲;趙恒星 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西安詠圣達(dá)電子科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 710000 陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦錦業(yè)路69號(hào)創(chuàng)業(yè)研發(fā)園C區(qū)1號(hào)瞪羚谷A302室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于測(cè)距裝置技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于行人跟蹤的實(shí)時(shí)高精度雙目測(cè)距系統(tǒng)及方法，預(yù)測(cè)單元，保存行人上一幀的目標(biāo)區(qū)域，作為下一幀SGBM算法的預(yù)計(jì)算區(qū)域；SGBM計(jì)算單元，用SGBM算法計(jì)算上一幀預(yù)測(cè)的區(qū)域的視差矩陣；BM計(jì)算單元，用BM算法計(jì)算全圖的視差矩陣；邏輯判斷單元，對(duì)于采用SGBM還是BM的結(jié)果進(jìn)行判斷。并且對(duì)興趣點(diǎn)列表中的所有距離值做平均。本發(fā)明通過(guò)對(duì)跟蹤區(qū)域的預(yù)測(cè)，加上對(duì)BM和SGBM進(jìn)行結(jié)構(gòu)性的融合，只對(duì)行人部分進(jìn)行深度值的計(jì)算，使得可以滿足嵌入式的實(shí)時(shí)性要求，同時(shí)保留高精度的特性。對(duì)于少數(shù)未命中的情況，直接采用已經(jīng)并行計(jì)算完成的BM算法的結(jié)果，完全避免了重復(fù)性計(jì)算。