機(jī)械臂法蘭物理原點(diǎn)的標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110608996.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113199486A 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN113199486A 申請公布日 2021-08-03
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張逸凌;劉星宇 申請（專利權(quán)）人 長木谷醫(yī)療科技（青島）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王宇楊
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路2號院1號樓22層2201（北京自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)高端產(chǎn)業(yè)區(qū)亦莊組團(tuán)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)械臂法蘭物理原點(diǎn)的標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備，該方法包括：將機(jī)械臂的末端工具和NDI標(biāo)定架進(jìn)行剛性綁定以獲得剛性綁定體；其中，所述NDI標(biāo)定架具有多個端點(diǎn)，各個所述端點(diǎn)均與標(biāo)定參考點(diǎn)具有預(yù)設(shè)的相對位置關(guān)系；確定NDI坐標(biāo)系與末端工具坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換關(guān)系；控制剛性綁定體以機(jī)械臂法蘭物理原點(diǎn)為原點(diǎn)自動旋轉(zhuǎn)，并獲得NDI坐標(biāo)系下包含所述標(biāo)定參考點(diǎn)的若干個位置坐標(biāo)的標(biāo)定參考點(diǎn)集；根據(jù)所述標(biāo)定參考點(diǎn)集中所述標(biāo)定參考點(diǎn)的若干個位置坐標(biāo)，確定機(jī)械臂法蘭物理原點(diǎn)在NDI坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；基于坐標(biāo)變換關(guān)系，獲得機(jī)械臂法蘭物理原點(diǎn)在末端工具坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)。該方法標(biāo)定精度高。