點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、骨頭配準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110292830.6 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113205547A 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號(hào) CN113205547A 申請公布日 2021-08-03
分類號(hào) G06T7/33（2017.01）I;G06T7/62（2017.01）I;G06T7/00（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張逸凌;劉星宇 申請（專利權(quán)）人 長木谷醫(yī)療科技（青島）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 馬永芬
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路2號(hào)院1號(hào)樓22層2201（北京自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)高端產(chǎn)業(yè)區(qū)亦莊組團(tuán)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及三維點(diǎn)云建模技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、骨頭配準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，該方法包括：獲取待配準(zhǔn)點(diǎn)云集和參考點(diǎn)云集；基于主成分析法計(jì)算待配準(zhǔn)點(diǎn)云集對應(yīng)的第一參考坐標(biāo)系以及參考點(diǎn)云集對應(yīng)的第二參考坐標(biāo)系；基于第一參考坐標(biāo)系以及第二參考坐標(biāo)系，對待配準(zhǔn)點(diǎn)云集和參考點(diǎn)云集進(jìn)行初始配準(zhǔn)；基于多維二叉搜索樹算法，在初始配準(zhǔn)后的參考點(diǎn)云集中尋找與待配準(zhǔn)點(diǎn)云集中距離最近的點(diǎn)，得到多組對應(yīng)點(diǎn)對；分別計(jì)算多組對應(yīng)點(diǎn)對之間的方向向量夾角；基于預(yù)設(shè)夾角閾值和方向向量夾角，對待配準(zhǔn)點(diǎn)云集和參考點(diǎn)云集進(jìn)行精配準(zhǔn)。通過實(shí)施本發(fā)明，避免了配準(zhǔn)方法陷入局部最優(yōu)解，提高了點(diǎn)云的配準(zhǔn)效率和配準(zhǔn)精確度。