具有編碼器和驗(yàn)證開關(guān)的抱夾搬運(yùn)器行走精確定位的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110288970.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113027200A 公開（公告）日 2021-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN113027200A 申請(qǐng)公布日 2021-06-25
分類號(hào) E04H6/30;E04H6/34;E04H6/42 分類 建筑物;
發(fā)明人 郭鵬;劉釗;王延山;王業(yè)寧 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山東天辰智能停車有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 張秀福
地址 251200 山東省德州市德州（禹城）國家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)振興大道西側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有編碼器和驗(yàn)證開關(guān)的抱夾搬運(yùn)器行走精確定位的方法。搬運(yùn)器上沿著其行走方向設(shè)有第一光電開關(guān)、第二光電開關(guān)，橫移臺(tái)車上對(duì)應(yīng)設(shè)有第一反光板和第二反光板；搬運(yùn)器行走電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有編碼器，泊車位上設(shè)有車位反光板。抱夾搬運(yùn)器由橫移臺(tái)車行走至指定車位的過程中，靠近指定車位端的光電開關(guān)照射到車位反光板，控制系統(tǒng)將當(dāng)前編碼器數(shù)值增加（或減少）校準(zhǔn)數(shù)值，并將其作為校準(zhǔn)后的目標(biāo)位置的編碼器數(shù)值；然后搬運(yùn)器按校準(zhǔn)后的編碼器數(shù)值繼續(xù)運(yùn)行，到達(dá)校準(zhǔn)車位目標(biāo)位置，可消除之前搬運(yùn)器行走輪打滑引起的編碼器脈沖值與實(shí)際距離值不符的情況。最后，遠(yuǎn)離指定車位端的光電開關(guān)正好照射到車位反光板，起到到位驗(yàn)證作用。