重力補(bǔ)償方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011586561.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112757296A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112757296A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-07 |
| 分類號(hào) | G06F17/15(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I;G06F30/23(2020.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G06F17/13(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 辜紀(jì)文;林嘉;辜正濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 江西明天高科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 彭琰 |
| 地址 | 330000江西省南昌市紅谷灘新區(qū)紅谷中大道1568號(hào)紅谷凱旋商業(yè)辦公綜合樓及商業(yè)六806室（第8層） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種力反饋機(jī)械臂的重力補(bǔ)償方法及裝置，該重力補(bǔ)償方法包括：實(shí)時(shí)獲取所述每個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)中電機(jī)編碼器的輸出值，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)中編碼器的當(dāng)前輸出值確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前轉(zhuǎn)角；根據(jù)每個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)角計(jì)算與其輸出軸連接的連桿與水平方向的當(dāng)前夾角；獲取每個(gè)連桿的長(zhǎng)度和重量，以及每個(gè)連桿的重心到其基部轉(zhuǎn)軸的距離，并根據(jù)每個(gè)連桿的當(dāng)前夾角、每個(gè)連桿的長(zhǎng)度和每個(gè)連桿的重量，以及每個(gè)連桿的重心到其基部轉(zhuǎn)軸的距離計(jì)算各個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的重力補(bǔ)償力矩；將各個(gè)補(bǔ)償力矩分別發(fā)送至對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，以使各個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)根據(jù)接收到的補(bǔ)償力矩進(jìn)行輸出力矩補(bǔ)償。?? |
