重力補償方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011586561.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112757296B 公開（公告）日 2022-06-03
申請公布號 CN112757296B 申請公布日 2022-06-03
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I;G06F30/23（2020.01）I;G06F17/13（2006.01）I;G06F17/15（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 辜紀文;林嘉;辜正濤 申請（專利權(quán)）人 江西明天高科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 330000江西省南昌市紅谷灘新區(qū)紅谷中大道1568號紅谷凱旋商業(yè)辦公綜合樓及商業(yè)六806室（第8層）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種力反饋機械臂的重力補償方法及裝置，該重力補償方法包括：實時獲取所述每個旋轉(zhuǎn)電機中電機編碼器的輸出值，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)電機中編碼器的當前輸出值確定對應的當前轉(zhuǎn)角；根據(jù)每個旋轉(zhuǎn)電機的當前轉(zhuǎn)角計算與其輸出軸連接的連桿與水平方向的當前夾角；獲取每個連桿的長度和重量，以及每個連桿的重心到其基部轉(zhuǎn)軸的距離，并根據(jù)每個連桿的當前夾角、每個連桿的長度和每個連桿的重量，以及每個連桿的重心到其基部轉(zhuǎn)軸的距離計算各個旋轉(zhuǎn)電機的重力補償力矩；將各個補償力矩分別發(fā)送至對應的旋轉(zhuǎn)電機，以使各個旋轉(zhuǎn)電機根據(jù)接收到的補償力矩進行輸出力矩補償。